I primi centri situati nella zona di Melfi risalgono al neolitico, come testimonia l'enorme necropoli ritrovata in contrada Leonessa. Fu con l'arrivo dei normanni che il centro iniziò ad assumere importanza. A Melfi, capitale della Contea di Puglia, si tennero cinque concili, organizzati da cinque diversi Pontefici tra il 1059 e il 1137. Nel I concilio del 1059, il papa Niccolò II  riconobbe i possedimenti conquistati dai Normanni e nominò Roberto il Guiscardo duca di Puglia e Calabria. Ai Normanni si sostituirono gli Svevi di Federico II, che portò Melfi e il suo castello a nuovi splendori. L'imperatore scelse la città come residenza estiva e qui trascorse i suoi momenti di svago, dato che prediligeva le foreste del Monte Vulture per praticare la falconeria, il suo hobby preferito. Successivamente la città fu governata dai Francesi prima e dai Doria di Genova dopo. Nel 1861, nell'anno dell'unità d'Italia, la città fu occupata dall'armata di briganti capeggiati da Carmine “Crocco” nel mese di aprile 1861.